ЗАЦЕПИТЬСЯ, сов. (2) за что. Задеть за что-л. какой-л. частью тела. По чуду Кострюку учудилося, за скамью нога зачипилася. Ист. песни, 278, XVI в. ― безл. Скочил [Кострук] через яствы сахарные, через питья медвяные. По греху учинилося ― за скамью зацепилося. Ист. песни, 259, XVI в. Кострюк через стол скочил, Кострюк глаза вытаращил. Тут греху сочинилося ― за скамью зацапилося. Там же, 279. ― О корабле. чем во что. К великому несчастью понеж одна беда не придет его [морского воеводы Васенара или Обдама] карабль зацепился прежнимъ деревомъ в ынои ншъ [голландцев] карабль. В-К VI, 137, 1665 г.

Вар. зачепиться, зацапиться.